二足歩行ロボット開発日記
まとめ
二足歩行ロボットを自作する過程を、そのまま記録した開発日記
このシリーズについて
趣味として二足歩行ロボットを自作しながら、その過程をそのまま記録している開発日記です。単なる完成品紹介ではなく、実際にハマったバグや設計判断の理由も含めて残しています。これからロボット製作を始めたい方にも、つまずきどころも含めて参考にしていただければと思います。
現在、2つの連載が並行して走っています。
本編:二足歩行ロボット開発日記
シミュレーション(MuJoCo)の中で、10個の関節を持つロボットを立たせ、踏み出させ、歩かせるまでの記録。計算機の中の話です。
スピンオフ:倒立振子で確かめる
本編で出てきた数字が現実でも成り立つのかを、棒1本の実機で確かめる連載。こちらは手を動かす話です。
なぜ2本走っているのか
本編をシミュレーションで9段階ぶん掘り進めた結果、計算では答えが出せない問いにぶつかりました。「この数字は、実物でも同じになるのか」という問いです。
そこで、確かめるための装置を別に用意することにしました。それが倒立振子——棒が1本立っているだけの、いちばん単純なロボットです。
ロボットの脚は10個の関節でできていますが、バランスを取っている制御の中身は、棒1本のモデルから導かれています。つまり実物で倒立振子を作ることは、制御器が信じているモデルそのものを作ることになります。「簡単なものから始める」のではなく、いちばん確かめたい部分を、いちばん単純な形で取り出しているということです。
読む順番について
どちらから読んでも大丈夫です。本編は前の回を踏まえて進むので、順番に読むと流れが分かります。スピンオフは実機の話なので、手を動かす方に興味がある方はそちらから読んでも問題ありません。
2本の進む速さは違います。本編は計算機の中なので比較的コンスタントに進みますが、スピンオフは部品の到着待ちが入るぶん、間隔が空きます。更新が止まって見えるときは、たいてい何かが届くのを待っています。
ここが全部の入り口だよ。気になる回から読んでみてね。更新したらまたお知らせするね!
記事一覧
本編:二足歩行ロボット開発日記(シミュレーション)
計算機の中で、立つ→踏み出す→足踏み→歩くと進んでいきます。
| 回 | 内容 | 状態 |
|---|---|---|
| (1) | まずはシミュレーションでバランス制御を作ってみた | 公開中 |
| (2) | 押されたら一歩踏み出す制御を作った | 公開中 |
| (3) | その場足踏みで、余裕の97%を使い切った | 公開中 |
| (4) | 横の弱さを追いかけたら、バグ2つに行き着いた | 公開予定 |
| (5) | 歩けた。でも立っているときの強さは無かった | 公開予定 |
| (6) | 「原因を特定した」を、2回撤回した | 公開予定 |
スピンオフ:倒立振子で確かめる(実機)
本編の数字が現実でも成り立つのかを、棒1本の実機で確かめます。
| 回 | 内容 | 状態 |
|---|---|---|
| (1) | 部品を選ぼうとしたら、選ぶための情報が無かった | 公開予定 |
「公開予定」の回は執筆済みで、順次公開していきます。まとめて一気に出すことはしません。開発と同じ速さで進むのが開発日記だと考えているためです。新しい回が公開されるたび、このページの表に反映していきます。
