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開発日記の第3弾。歩く前段階として、その場足踏みを実装しました。30歩続くようにはなったものの、「押されても耐えられる余裕」を測ると、足踏みするだけで側方の97%を消費していることが判明。さらに歩幅を1cm入れた瞬間に崖から落ちるように転倒し、その原因はロボットがムーンウォークしていたことでした。

開発日記の第2弾。押されたら足を踏み出してバランスを取る制御(reactive stepping)を実装しました。前方への耐性は12N→15.5Nへ29%改善した一方、側方はまったく改善せず。さらに測定方法そのものに不備が見つかり、前回の記事の数値まで訂正することになった過程をそのまま記録します。