ロボット開発 二足歩行ロボット開発日記(6) 「原因を特定した」を、2回撤回した
開発日記の第6弾。後方の弱さを足の形で直そうとしたら、狙いどおり59%改善した一方で別の性能が壊れました。原因を特定したと報告し、その読み方を訂正し、さらに訂正する——2回撤回することになった経緯を、どこで論理が飛んだかまで含めてそのまま記録します。
2026-09
ロボット開発 
raspberry pi Raspberry Piで温湿度ロガーを作る｜pip installが止まる・日本語が□になる所まで
Raspberry Pi 5 と DHT11 で温湿度を記録し、matplotlibでグラフにするまでを実機で確かめました。pip3 installが止まる(PEP 668)、libgpiod2がもう無い、逆挿しでGPIOが壊れる、日本語ラベルが全部□になる——解説記事にあまり書かれていない所を、実物のエラーと画像つきで書いています。
ロボット開発 二足歩行ロボット開発日記(5) 歩けた。でも立っているときの強さは無かった
開発日記の第5弾。ついに前進歩行が成立し、200歩で約6m進みました。ただし歩きながら押してみると、立っているときに測った強さはほとんど残っていませんでした。弱点も横から後ろへ移り、その後方の弱さは制御ではなく機体の幾何で説明がつきました。歩幅の上限が1ULPで反転した話も記録します。
raspberry pi WindowsからRaspberry Piのファイルを直接編集｜VS Code Remote-SSHと初回タイムアウトの対処
WindowsのVS CodeからRaspberry Piの中のファイルを直接編集し、同じ画面でラズパイのターミナルも使えます。拡張機能はRemote - SSHひとつ。初回接続で1.3GBが展開されてタイムアウトすること、Python拡張はリモート側にも入れることまで、実機で確かめました。
raspberry pi Raspberry Pi OSがTrixieに変わっていました｜日本語入力とVNCの手順が古くなっています
2026年6月18日、Raspberry Pi OSの標準がDebian 13 Trixieに変わりました。Imagerの手順は今までと同じなのに、焼き上がるものが違います。設定の渡し方がcloud-initになり、VNCはTigerVNCを入れる必要がなくなり、そして日本語入力は以前の手順では動きません。実機で焼いて確かめた記録です。
ロボット開発 二足歩行ロボット開発日記(4) 横の弱さを追いかけたら、バグ2つに行き着いた
開発日記の第4弾。横方向の弱さを根本から直そうと、制御の再設計から機体寸法の見直しまで手を広げた末に、原因は自分が書いたコードのバグ2つでした。しかも片方は、同じプロジェクトで一度文書化していた罠を二度踏んだものです。測定の罠に再びハマった話も含めて記録します。
python Pythonのインストール、いつの間にか変わってます｜python.orgのボタンが2つある理由【Windows】
python.orgのダウンロードボタンが2つに増えました。新しい「Python Install Manager」と従来のインストーラーの違い、そして自分がどっちで入れたのかを py list 1行で確かめる方法。すでに従来版で入れてしまった人が今どうすればいいかまで、実際に手を動かして確かめた内容をまとめます。