ロボット開発 二足歩行ロボット開発日記(6) 「原因を特定した」を、2回撤回した
開発日記の第6弾。後方の弱さを足の形で直そうとしたら、狙いどおり59%改善した一方で別の性能が壊れました。原因を特定したと報告し、その読み方を訂正し、さらに訂正する——2回撤回することになった経緯を、どこで論理が飛んだかまで含めてそのまま記録します。
Python
ロボット開発 
raspberry pi Raspberry Piで温湿度ロガーを作る｜pip installが止まる・日本語が□になる所まで
Raspberry Pi 5 と DHT11 で温湿度を記録し、matplotlibでグラフにするまでを実機で確かめました。pip3 installが止まる(PEP 668)、libgpiod2がもう無い、逆挿しでGPIOが壊れる、日本語ラベルが全部□になる——解説記事にあまり書かれていない所を、実物のエラーと画像つきで書いています。
ロボット開発 二足歩行ロボット開発日記(5) 歩けた。でも立っているときの強さは無かった
開発日記の第5弾。ついに前進歩行が成立し、200歩で約6m進みました。ただし歩きながら押してみると、立っているときに測った強さはほとんど残っていませんでした。弱点も横から後ろへ移り、その後方の弱さは制御ではなく機体の幾何で説明がつきました。歩幅の上限が1ULPで反転した話も記録します。
ロボット開発 二足歩行ロボット開発日記(4) 横の弱さを追いかけたら、バグ2つに行き着いた
開発日記の第4弾。横方向の弱さを根本から直そうと、制御の再設計から機体寸法の見直しまで手を広げた末に、原因は自分が書いたコードのバグ2つでした。しかも片方は、同じプロジェクトで一度文書化していた罠を二度踏んだものです。測定の罠に再びハマった話も含めて記録します。
python Pythonのインストール、いつの間にか変わってます｜python.orgのボタンが2つある理由【Windows】
python.orgのダウンロードボタンが2つに増えました。新しい「Python Install Manager」と従来のインストーラーの違い、そして自分がどっちで入れたのかを py list 1行で確かめる方法。すでに従来版で入れてしまった人が今どうすればいいかまで、実際に手を動かして確かめた内容をまとめます。
python VSCodeでPythonインタープリタが選択できない時の対処法|原因を6つに切り分ける
VSCodeでPythonのインタープリタが選択できない・一覧に表示されない・実行できない。この症状には複数の原因があり、順番に切り分けないと解決しません。Windowsで起きやすい「ユーザー名に日本語や全角スペースが入っている」ケースを含め、6つの原因を上から順に潰していく手順を解説します。
ロボット開発 二足歩行ロボット開発日記(3) その場足踏みで、余裕の97%を使い切った
開発日記の第3弾。歩く前段階として、その場足踏みを実装しました。30歩続くようにはなったものの、「押されても耐えられる余裕」を測ると、足踏みするだけで側方の97%を消費していることが判明。さらに歩幅を1cm入れた瞬間に崖から落ちるように転倒し、その原因はロボットがムーンウォークしていたことでした。
ロボット開発 二足歩行ロボット開発日記(2) 押されたら一歩踏み出す制御を作った
開発日記の第2弾。押されたら足を踏み出してバランスを取る制御(reactive stepping)を実装しました。前方への耐性は12N→15.5Nへ29%改善した一方、側方はまったく改善せず。さらに測定方法そのものに不備が見つかり、前回の記事の数値まで訂正することになった過程をそのまま記録します。
python Pythonのインストールから最初のコードを書くまで【Windows】
Windowsにpythonを入れて、正しく入ったか確かめ、対話モードで最初のコードを実行するまでを一続きで解説します。インストール時に一箇所だけチェックを入れ忘れると後で必ず詰まる箇所、Microsoft Store版を避けたほうがよい理由、コマンドプロンプトの起動方法まで含めた入り口の記事です。